一、概述
◆型號：KR-XH
◆名稱：型鋼切割機器人
◆用途：型鋼切割機器人模塊組包括（切割單元、原材料儲存區(qū)、輥輪架及自動上料機、送進小車
和小車軌道、成品工件出料站和存放區(qū)等）通過各傳輸輥道輸送到切割站，由切割站對H
型鋼、工字鋼、槽鋼、角鋼任意相貫搭接形式，實現(xiàn)相貫口型及開孔的熱切割加工設(shè)
備。
◆機床長度尺寸：整個切割機組的總長度為26000mm，其中切割站的長2000mm，送料輸送輥道為14000mm，保
證接受大被切原材料12000mm.
◆適用工件材料：碳素結(jié)構(gòu)鋼，不銹鋼。
二、主要技術(shù)參數(shù)
編號 項 目 參 數(shù)
1 H型鋼 工字鋼 100mm-600mm
2 切割方式 火焰 /等離子
3 等離子電源 海寶200A
4 等離子切割管壁厚度 垂直切割1-25mm
5 火焰切割管壁厚度 垂直切割6-60mm
6 有效切割 12m
7 切割長度精度 ±1.5mm
8 切割圖形 依雙方確認(rèn)的圖紙（技術(shù)協(xié)議簽訂時提供）
9 機器人控制軸 X軸：割炬左右移動軸
Y1軸：割炬前后移動軸
A軸：割炬旋轉(zhuǎn)軸
B軸：割炬偏擺軸
C軸：外部管件軸向水平送料軸
Z軸：割炬升降軸
Y2軸：割炬前后移動軸
10 切割速度 10～2000mm/min
11 移動速度 10～6000 mm/min
12 待割管大重量 3500Kg
13 坡口切割 ±45度
14 零件的切割形式 定長直切斷、定長斜切斷及端部插口功能。
15 切割精度執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn) ISO9013-2002\ISO8206-1991 \JB/T10045.4-1999JB
三、系統(tǒng)構(gòu)成概述
設(shè)備總圖

三維視圖



圖片僅供參考

3.2系統(tǒng)主要機構(gòu)說明
3.2.1切割單元


◆功能：通過系統(tǒng)控制外部軸包含切割頭完成對工件的切割工作。

◆構(gòu)成：主要由KASRY開發(fā)的兩軸C型機器手、切割站框架式裝置、切割頭等組成，該結(jié)構(gòu)底盤水
泥基礎(chǔ)預(yù)埋固定高速運轉(zhuǎn) 。

◆特點：外部軸均采用伺服電機驅(qū)動，精密直線導(dǎo)軌導(dǎo)向，從而外部軸和切割頭整體運行精度，

將復(fù)雜的切割軌跡轉(zhuǎn)變?yōu)楹唵蔚亩喾较驍M合軌跡，各方向運行簡單，穩(wěn)定性好，整體結(jié)構(gòu)穩(wěn)

定。



3.2.2原材料儲存區(qū)、輥輪架及自動上料機構(gòu)


◆功能：提供原料儲存區(qū)、機構(gòu)頂升及送進輥輪架。

◆構(gòu)成：主要由五組輥輪架、無動力輥、側(cè)邊定位輪組成。當(dāng)原材料放入輥輪架后，將工件送到側(cè)

邊基準(zhǔn)上，工件的送進準(zhǔn)確性。提供原材料儲存區(qū)，操作四組升降及移動小車將被切工

件至切割輥筒站完成自動上料。

◆特點：結(jié)構(gòu)簡單，運行簡潔，送進精度高，。




3.2.3送進小車和小車軌道


◆功能：實現(xiàn)工件的自動送進。
◆構(gòu)成：采用伺服電機控制送進小車完成管材定位及夾緊裝置。不同管材由交流電動機帶動夾緊裝
置升降到達管材定位點氣動夾緊。
◆特點：智能夾緊，節(jié)省人工。小車軌道使用精密導(dǎo)軌、齒條，送進平穩(wěn)準(zhǔn)確性高。
3.2.4成品工件出料站和存放區(qū)


◆功能：成品工件的輸出和存放區(qū)。
◆構(gòu)成：輥輪架、動力輥筒包含交流電機輸送裝置。工件從切割單元伸出搭在動力輥筒上，
動力輥筒由電機通過鏈條帶動轉(zhuǎn)動將工件輸送，將工件推出料臺然后由四組小車
將成品切割完成后直接輸出儲放
◆特點：提供遠程制站點，提高切割效率，節(jié)省人工。
四、控制系統(tǒng)的基本配置及功能：
4.1控制系統(tǒng)硬件：
◆ 工控機 研華工控一體機
◆觸摸式操作屏 7英寸彩顯觸摸屏（工業(yè)級）
◆運動控制卡 美國PMAC
◆電氣控制柜 KASRY
4.2控制系統(tǒng)軟件：
◆操作系統(tǒng) 中英文WindowsXP視窗系統(tǒng)
◆相貫線編程軟件 KASRY AutoPipe
◆運動控制軟件 KASRY
4.3控制系統(tǒng)功能：系統(tǒng)具有人性化的交互界面，操作簡單；
◆直觀的三維相貫線成像；
◆動態(tài)切割仿真；
◆快速自動定位、暫停、加減速控制；
◆具有原軌跡返回再返切功能
◆自動報警顯示及自動診斷功能
◆在線和離線的編程方式；
◆通過U盤外部交換信息；
◆多管相交一次切割成形；

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